Vaiana (im Original: Moana) lebt mit ihrem Stamm auf der fiktiven Insel Motunui in Polynesien. Sie ist die Tochter des Stammeshäuptlings, und soll ihrem Vater einmal folgen. Eines Tages zeigt ihre Großmutter Vaiana in einer Höhle einige in Vergessenheit geratene Segelboote, die mit einer Trommel bestückt sind. Wie ihr die Zeichnungen auf den Segeln verraten, die von längst vergangenen Zeiten berichten, haben sich ihre Ahnen früher hinaus auf das Meer gewagt. Vaiana malt sich aus, wie es gewesen sein muss, wenn sie gemeinsam singend über das Meer fuhren und sich dabei nachts an den Sternen orientierten.

Der Film beginnt mit einem Rückblick zur Zeit zwischen dem zweiten und dritten Film, neun Jahre vor Beginn der aktuellen Handlung. Woody und seine Freunde müssen mitansehen, wie Andys kleine Schwester Porzellinchen weiterverschenkt. Woody hat die Wahl mit ihr zu gehen, entscheidet sich letztendlich dagegen, da er Andys Lieblingsspielzeug ist und sein Verschwinden ihn traurig machen würde.